1. a Laboratoire Systèmes et Transports , Université de Technologie de Belfort-Montbéliard ,
2. b Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications , Institut National de Recherche en Informatique et Automatique ,
3. c Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal , Université de Lille Nord de France ,