1. a Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des systèmes (LAAS CNRS) , 7 avenue du Colonel Roche – 31077 Toulouse Cedex 4, France
2. b Laboratoire Génie de Production , Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tarbes , 47, Avenue d’Azereix – BP 1629 – Tarbes Cedex, France
3. c Centre de Recherche en Automatique de Nancy , Campus Sciences BP 70239 Vandoeuvre Cedex, France