1. a Département Informatique et Automatique , Ecole des Mines de Douai , Douai, France
2. b Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal , UMR CNRS 8146 Université des Sciences et Technologies , de Lille, France
3. c Université de Poitiers Laboratoire d'Automatique et d'Informatique Industrielle , Poitiers, France