1. I. S. Newton: Philosophiae Naturalis Principia Mathematica London 1687
2. Heinrich Hertz: Prinzipien der Mechanik, Leipzig 1894
3. P. Appell: Sur une forme nouvelle des equations de la dynamique, C. R. Acad. Sci. Paris 129, 1899, 459–460
4. S. A. Čaplygin: On the theory of motion of nonholonomic systems, Theorems on the reducing multiplier, Mat. Sb. 28, 1911, 303–314
5. Neimark und Fufaev: Dynamics of Nonholonomic Systems, 1972 American Mathematical Society, Providence, Rhode Island 1972