1. Merlet, J.-P.: Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht (2000)
2. Kohn, N., Kolbus, M., Reisinger, T., Diethers, K., Steiner, J., Thomas, U.: Prosa - a generic control architecture for parallel robots. In: Proceedings of Mechatronics & Robotics, pp. 55–61. Sascha Eysoldt Verlag, Aachen (2004)
3. Finkemeyer, B.: Robotersteuerungsarchitektur auf der Basis von Aktionsprimitiven. Ph.D. thesis, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig (2004)
4. Diethers, K., Finkemeyer, B., Kohn, N.: Realizing open control software for high dynamic processes with a middleware. it - Information Technology 46(1), 39–47 (2004)
5. STAR;B. Finkemeyer,2010