1. Darboux, G.: Sur le déplacement d’une figure invariable. Comptes Rendus de L’Académie Des Sciences XCII, 118–121 (1881)
2. Darboux, G.: Sur le déplacement d’une figure invariable. Ann. Sci. Ec. Norm. Super. 3e Série 7, 323–326 (1890)
3. Koenigs, G.: Leçons de cinématique. avec des notes par M.G. Darboux, et par MM. E. Cosserat, F. Cosserat, Paris (1897) 499 p
4. Veldkamp, G.R.: Canonical systems and instantaneous invariants in spatial kinematics. J. Mech. 2(3), 329–388 (1967)
5. Bottema, O., Roth, B.: Theoretical Kinematics. North-Holland, Amsterdam (1979)