1. Borel, E.: Mémoire sur les déplacements à trajectoires sphériques. Mémoire présenteés par divers savants à l’Académie des Sciences de l’Institut National de France 33(1), 1–128 (1908)
2. Bricard, R.: Mémoire sur les déplacements à trajectoires sphériques, Journal de École Polytechn. (2), 11, 1–96 (1906)
3. Husty, M.: E. Borel’s and R. Bricard’s Papers on displacements with spherical paths and their relevance to self-motions of parallel manipulators, international symposium on history of machines and mechanisms. In: Ceccarelli, M. (ed.), pp. 163–172, Kluwer (2000)
4. Karger, A.: Architecture singular planar parallel manipulators. Mechan. Mach. Theor. 38(11), 1149–1164 (2003)
5. Nawratil, G.: On the degenerated cases of architecturally singular planar parallel manipulators. J. Geom. Graph. 12(2), 141–149 (2008)