1. Mémoire sur les déplacements à trajectoires sphérigues;Borel;Mém. présentés par divers savants, Paris,1908
2. Theoretical Kinematics;Bottema,1990
3. Mémoire sur les déplacements à trajectoires sphérigues;Bricard;J. École Polyt.,1906
4. A. Karger, Geometry of singular parallel manipulators, in: O. Röschel (Ed.), Proceedings of 107 Jahre Drehfluchtprinzip, June 1977, Graz, 1979, pp. 105–112
5. M.L. Husty, A. Karger, Singularities and self-motions of Stewart–Gough platforms. Computational Methods in Mechanisms, in: J. Angeles, E. Zakhariev (Eds.), Proc. of the NATO Advanced Study Institute, vol. II, Varna, June 1997, pp. 279–288