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2. Maron C 1992 Schätzung von Reibung und Trägheitsmoment bei Antrieben. at-Automatisierungstechnik 8: 305–308
3. Neumann R 1996 Beobachtergestützte dezentrale entkoppelnde Regelung von Robotern mit elastischen Gelenken. VDI Verlag, Düsseldorf
4. Neumann R 1995 Observer Based Control of Robots with Elastic Joints. In: 1995 Proceedings of IF AC Workshop “Motion Control”,München, pp 672–679
5. Richter K 1991 Kraftregelung elastischer Industrieroboter.. VDI-Verlag, Düsseldorf