СИНТЕЗ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ ПОСТУПАТЕЛЬНО-НАПРАВЛЯЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ И МЕТОДЫ ИХ РЕКОНФИГУРАЦИИ

Abstract

Проводится анализ работ, посвящѐнных синтезу параллельных поступательнонаправляющих механизмов (ППНМ) и методам их реконфигурации. Обзор охватывает также малоизученную разновидность ППНМ - механизмов типа Сарью, построенных на базе известного прямолинейно-направляющего шестизвенника Сарью. Основным предметом исследования является синтез реконфигурируемых ППНМ, которые, обладая возможностью изменения своей структуры и/или определѐнных геометрических параметров, способны реализовать 2 и более заданных последовательностей положений объекта, соответствующих различным рабочим режимам синтезируемого реконфигурируемого манипулятора. Представленные в статье теоретические подходы и вычислительные методы применимы также к синтезу микроманипуляционных ППНМ, предназначенных для реализации прецизионных микроперемещений объекта, в частности, микроманипуляторов с упругими кинематическими парами. Сначала проводится обзор работ, посвящѐнных структурно-геометрическому синтезу одноподвижных ППНМ, реализующих принудительное поступательное движение выходного звена (платформы) по шатунным кривым одноподвижных рычажных механизмов. Представлены две теоремы, лежащие в основе структурного синтеза указанного типа ППНМ. Далее обсуждаются основные этапы и направления развития теории синтеза и методов реконфигурации ППНМ с 2 и 3 степенями подвижности. Во второй части статьи исследуются реконфигурируемые механизмы типа Сарью. Проводится анализ имеющихся малочисленных работ по структурному синтезу и известным практическим приложениям ППНМ типа Сарью, рассматриваются две задачи их синтеза. Первая из этих задач – структурный синтез трѐхподвижного реконфигурируемого ППНМ, способного простым изменением своей структуры переналаживаться для функционирования в пяти различных рабочих конфигурациях с различными направлениями и траекториями поступательного движения