1. Dipartimento di Scienze dell’Ingegneria, Universita` di Modena e Reggio Emilia, Modena, I-41100 Italy
2. Dipartimento di Ingegneria Industriale, Universita` di Parma, Parma, I-43100 Italy
3. Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Urbana, IL 61801