1. CIMS & Robot Center of Shanghai University, Shanghai 200072, China
2. Department of Mechanical Systems Engineering, Université de Technologie de Compiègne, BP 60319, F.60203 Compiègne Cedex, France
3. Laboratoire des Sciences de l'Information et des Systèmes - UMR CNRS 6168, Arts det Métiers Paris Tech, Centre d'Aix en Provence 2, cours des Arts et Métiers, F.13617 Aix-en-Provence, France