1. ESME Research Lab., ESME Sudria Engineering School, Ivry-sur-Seine 94200, France
2. CEA, LIST, Interactive Robotics Laboratory, Gif-sur-Yvette F-91191, France
3. Université Paris-Saclay, CNRS, CentraleSupélec, Laboratoire des signaux et systèmes, Gif-sur-Yvette 91190, France