1. University of Bologna Department of Industrial Engineering, , 40131 Bologna , Italy;
2. École Centrale de Nantes Laboratoire des Sciences du Numérique (LS2N) de Nantes, , UMR CNRS 6004, 44321 Nantes , France
3. University of Bologna Department of Industrial Engineering, , 40131 Bologna , Italy
4. Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) Laboratoire des Sciences du Numérique (LS2N) de Nantes, , UMR CNRS 6004, 44321 Nantes , France