1. Automation and Control Institute (ACIN),TU Wien,Vienna, Austriae-mail: zeiler@acin.tuwien.ac.at
2. Automation and Control Institute (ACIN),TU Wien,Vienna, Austriae-mail: steinboeck@acin.tuwien.ac.at
3. Automation and Control Institute (ACIN),TU Wien,Vienna, Austriae-mail: kugi@acin.tuwien.ac.at
4. AG der Dillinger Hüttenwerke,Dillingen, Germanye-mail: martin.jochum@dillinger.biz