1. LCPI—Laboratoire de Conception de Produits et Innovation, Ecole Nationale Supérieure d'Arts et Métiers, 151 bd de l'Hôpital, Paris 75013, France e-mail:
2. LURPA—Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatisée, Ecole Normale Supérieure de Cachan, 61 av du Président Wilson, Cachan Cedex 94235, France e-mail: