1. Centre for Marine Technology and Ocean Engineering (CENTEC), Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Av. Rovisco Pais, n° 1, Lisboa 1049-001, Portugal e-mail:
2. Mem. ASME Centre for Marine Technology and Ocean Engineering (CENTEC), Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Av. Rovisco Pais, n° 1, Lisboa 1049-001, Portugal e-mail: