1. Dipartimento di Ingegneria Industriale, Università di Bologna, viale Risorgimento, 2, Bologna 40136, Italy e-mail:
2. Dipartimento di Ingegneria e Architettura, Università degli Studi di Parma, Parco Area delle Scienze, 181/A, Parma 43124, Italy e-mail:
3. George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 801 Ferst Drive, Atlanta, GA 30318 e-mail: