1. Dipartimento di Ingegneria Industriale, Universita` di Parma, Parco Area delle Scienze 181/Z, Parma I-43100, Italy Mem. ASME
2. Dipartimento di Scienze dell’Ingegneria, Universita` di Modena e Reggio Emilia, Via Campi 213B, Modena I-41100, Italy
3. Department of Mechanical Engineering, McGill University, 817 Sherbrooke Street, W. Montreal, Quebec H3A 2K6, Canada Fellow ASME