1. DMRN—Dipartimento di Ingegneria Industriale e dell'Informazione, University of Trieste, 34127 Trieste, Italy e-mail:
2. Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Navale, University of Trieste, 34127 Trieste, Italy e-mail:
3. Dipartimento di Ingegneria Elettrica Gestionale Meccanica, University of Udine, 33100 Udine, Italy e-mail: