1. Institut de Mathématiques de Bordeaux, Université Bordeaux 1, INRIA Bordeaux-Sud Ouest Team MC2, CNRS UMR 5466, 351 Cours de la Libération, F-33405 Talence, France
2. Technocentre Renault, Département Systémes Véhicles, 1 Avenue du Golf, F-78288 Guyancourt, France