PROTOTYPE DESIGN AND MANUFACTURING OF A FOUR-LEGED EXPLORATION ROBOT WITH A THREE-DIMENSIONAL (3D) PRINTER

Abstract

Dört bacaklı robotlar, çeviklik, dengeli hareket ve farklı zorlu arazi şartlarına uyum sağlama yetenekleri nedeni ile keşif, arama kurtarma, tarım, inşaat ve askeri alanlarda büyük ilgi görmektedir. Ayaklı robotlara her alandan uzmanın ilgisi artarken, araştırmacılar uygun maliyetli ve yüksek manevra yetenekli robotlar geliştirmek adına çalışmalarını sürdürmektedirler. Bu çalışma, dört bacaklı bir 12 serbestlik dereceli bir robotun tasarımı, 3 boyutlu yazıcıda üretilmesi ve ileri kinematik analizine ait detaylar sunulmuştur. Robotun üç boyutlu modeli SolidWorks programında modellenmiş ve sonrasında parça modelleri 3 boyutlu baskı teknolojisi kullanılarak PLA malzemeden imal edilmiştir. Robotun her bir bacağı üç serbestlik dereceli olup, aktuatör olarak DC servo motorlar kullanılmıştır. Robotun denge ve yörünge kontrol yazılımları Arduino Mega gömülü sistem kartı üzerinde geliştirilmiştir. Robot uzaktan kumanda edilmektedir ve üzerinde yer alan RGB kamera sayesinde çevresel algılama da yapabilmektedir. Bu çalışmanın, düşük bütçeli ve kolayca imal edilebilir dört ayaklı bir robota ihtiyaç duyan araştırmacılara yol göstermesi açısından akademik çalışmalara katkıda bulunması hedeflenmiştir.