1. Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN - CNRS UMR 7039),
Université Henri Poincaré, Nancy I, BP 239, 54506
Vandoeuvre Lès Nancy cedex, France,
2. Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN - CNRS UMR 7039),
Université Henri Poincaré, Nancy I, BP 239, 54506
Vandoeuvre Lès Nancy cedex, France