1. Laboratoire d'Automatique de Besanqon, 25 rue Alain Savary, 25000 Besanqon, France; Laboratoire de Mécanique Appliquée R. CHALEAT, LMARC/IMFC UMR 6604 UFC-CNRS, 24 chemin de 1 'Epitaphe, 25000 Besan9on, France
2. Laboratoire de Mécanique Appliquée R. CHALEAT, LMARC/IMFC UMR 6604 UFC-CNRS, 24 chemin de 1 'Epitaphe, 25000 Besan9on, France
3. Laboratoire dAutomatique de Besan,on, LAB/IMFC UMR 6596 ENSMM-CNRS-UFC, 25 rue Alain Savary, 25000 Besancon, France