1. 1) L. Scalera et al.: Application of dynamically scaled safety zones based on the ISO/TS 15066:2016 for collaborative robotics, International Journal of Mechanics and Control, 21, 1, (2020) 41.
2. 2) M. Peshkin et al.: Cobot architecture, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 17, 4, (2001), 377.
3. 3) 日本ロボット工業会，日本規格協会：JIS B 0134 ロボット及びロボティックデバイス－用語，(2015).
4. 4) 山本隆将他：エンドミル荒加工のインプロセス情報と協働ロボットの仕上げ作業工程における内部および外部センサ情報取得の統合の考察，日本機械学会論文集，88，913（2022）22.
5. 5) D. L. Pieper: The Kinematics of Manipulators under Computer Control, Stanford University ProQuest Dissertations Publishing, (1969) 29.