1. Carlos III University of Madrid,Systems Eng. and Automatics Dep.,Leganes,Madrid,Spain,28911
2. TECNALIA, Basque Research and Technology Alliance (BRTA)
3. Instituto Universitario de Investigación del Automóvil (INSIA), Universidad Politécnica de Madrid,Madrid,Spain,28031
4. Empresa Municipal de Transportes de Madrid (EMT)