1. Universidade de Évora,Mechatronics Department,Évora,Portugal
2. Instituto de Telecomunicações,Lisboa,Portugal
3. Instituto Superior Técnico,Instituto de Telecomunicações,Dept. of Elec. and Comp. Engineering,Lisboa,Portugal
4. Universidade de Évora,Instituto de Telecomunicações,Mechatronics Department,Évora,Portugal