1. Universidad Nacional de Educación a Distancia,Electrical and Computer Engineering Department,Madrid,Spain
2. Universidad Nacional de Educación a Distancia,Dep. Sistemas de Comunicación y Control,Madrid,Spain
3. Universidad Nacional de Educación a Distancia,Dep. Lenguajes y Sistemas Informáticos,Madrid,Spain
4. Masschusetts Institute of Technology,Teaching Systems Lab,USA