1. Vale S.A.,PA,Brazil
2. Universidade Federal de Minas Gerais,Departamento de Engenharia Elétrica,MG,Brazil
3. Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC), Universidade de São Paulo,SP,Brazil
4. Instituto Tecnológico Vale,Laboratório de Robótica, Controle e Instrumentação,MG,Brazil
5. Universidade Federal de Ouro Preto,Departamento de Computação,MG,Brazil