1. Faculty of Engineering, University of Porto, 4200-465 Porto, Portugal, and also with the Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Tecnologia e Ciência (INESC TEC), 4200-465 Porto, Portugal (e-mail: mferreira@fe.up.pt)
2. Faculty of Engineering, University of Porto, 4200-465 Porto, Portugal, and also with the Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Tecnologia e Ciência (INESC TEC), 4200-465 Porto, Portugal.