1. Centre National de la Recherche Scientifique, Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL), Univ. Lille, Centrale Lille, Lille, France
2. Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), Centre National de la Recherche Scientifique, Univ. Montpellier, Montpellier, France