1. Departamento de Matemática, Facultad de Ciencias , Universidad del Bío-Bío , Casilla 5–C , Concepción , Chile
2. Departamento de Ingeniería y Tecnología de Computadores , Universidad de Murcia , 30100 Murcia , Spain
3. Space Dynamics Group , Polytechnic University of Madrid –UPM 28040 Madrid . Spain