1. Institut Elie Cartan Nancy, Nancy-Université, CNRS UMR 7502, INRIA CORIDA Team, Boulevard des Aiguillettes B.P. 239, F-54506, Vandoeuvre-lès-Nancy, France
2. Laboratoire Paul Painlevé, Université Lille Nord de France, CNRS UMR 8524, INRIA SIMPAF Team, Université Lille 1 Sciences et Technologies, Cité Scientifique, 59655 Villeneuve d'Ascq Cedex, France
3. Laboratoire de Mathématiques de Besançon, CNRS UMR 6623, Université de Franche-Comté, 16 Route de Gray, 25030 Besançon, France