1. Laboratoire Scribens, Département de Génie Electrique, Ecole Polytechnique de Montréal, C.P. 6079, Succ. “A” Montreal QC, CANADA H3C 3A7, CANADA
2. IRISA, Université de Rennes I, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes Cédex, FRANCE
3. Laboratoire Scribens, Département de Génie de la Production Automatisée, Ecole de Technologie Supérieure, 4750, Henri-Julien, Montréal QC, CANADA H2T 2C8, FRANCE