1. Department of Applied Mathematics, University of the Basque Country-UPV/EHU, Plaza de Europa 1, 20018 San Sebastian, Spain
2. Departamento de Automática y Computación, Universidad Pública de Navarra, Campus de Arrosadía, 31006 Pamplona, Spain
3. Institute of Smart Cities, Universidad Pública de Navarra, Campus de Arrosadía, 31006 Pamplona, Spain