1. Department of Mathematics and Computer Science, Université des Sciences, Des Techniques et des Technologies de Bamako, Bamako, Mali
2. Institut de Recherche en Informatique de Toulouse, 118 route de Narbonne, F-31062 Toulouse Cedex 9, France
3. Université de Toulouse, UPS, INSA, INP, ISAE LAAS, F-31077, France