1. École Supérieure de Technologie d'Essaouira, Université Cadi Ayyad, B.P. 383 Essaouira El Jadida, Essaouira, Morocco
2. Institut Élie Cartan (Mathématiques) UMR 7502, Université de Lorraine, CNRS & INRIA (project-team CALVI), 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex, France
3. Institut Élie Cartan (Mathématiques) UMR 7502, Université de Lorraine, CNRS & INRIA (project-team CORIDA), 54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex, France