1. Instituto Politécnico Nacional, Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Zacatenco, Sección de Estudios de Posgrado e Investigación, Departamento de Mecánica, 07738 CDMX, México
2. Università di Rome Tor Vergata, Dipartimento di Ingegneria Industriale, LARM2, Laboratory of Robotics and Mechatronics, Via del Politecnico 1, 00133 Roma, Italy