1. Departament de Matemàtiques, Facultat de Ciències, Universitat Autònoma de Barcelona, 08193 Bellaterra, Barcelona, Spain
2. Departament de Matemàtica Aplicada III (MA3), Control, Dynamics and Applications Group (CoDALab), Universitat Politècnica de Catalunya (UPC), Colom 1, 08222 Terrassa, Spain