1. Department of Automatic Control and Systems Engineering, University of Sheffield, P.O. Box 600, Mappin Street, Sheffield S1 4DU, UK
2. Centro de Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Minas Gerais, Av. Antônio Carlos 6627, 31270-901 Belo Horizonte, MG, Brazil