1. Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica, Apartado postal 14740, México DF C.P. 07360, Mexico
2. Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Ingeniería, Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Carrera 30 No. 45-03 Bogotá, Colombia