1. Department of Electrical, Electronic, and Information Engineering, University of Bologna, 47521 Cesena, Italy
2. LAAS–CNRS, Université de Toulouse, CNRS, INP, F-31400 Toulouse, France
3. Laboratoire d’Informatique de Paris Nord, Université de Paris 13, 93430 Villetaneuse, France; and Sorbonne Paris Cité, CNRS (UMR 7030), 93430 Villetaneuse, France