Affiliation:
1. Szegedi Tudományegyetem
Abstract
A kollaboratív robotok széles körben alkalmazhatók olyan munkaterületeken, ahol az emberrel közös munkatérben végeznek munkafolyamatokat, ezért fontos a biztonságos együttműködő képességük. Az általunk tervezett és kivitelezett négy szabadságfokú, rotációs csuklókból felépülő robotkar motoráram mérésével képes reagálni a mozgás közben bekövetkező váratlan külső hatásokra, ütközésekre. A robotkar alkatrészei 3D nyomtatással készültek, a csuklók mozgatását digitális RC szervó motorok biztosítják. A vezérlés interfészként két Arduino mikrovezérlőt használ, az irányításról egy saját fejlesztésű informális, grafikus kezelőfelület gondoskodik, amely LabVIEW grafikus programkörnyezetben lett kialakítva. Az elkészült kollaboratív robotkaron elvégzett különböző mérések célja az volt, hogy mennyire felel meg a megalkotott eszköz és kollaboratív funkció az előzetes elvárásoknak. A vizsgálatok az ütközés irányának meghatározhatóságára, a reakcióidőre, az ütközéskor kifejtett erőhatásokra, pozícionálási pontosságra, valamint a robotkar teherbírására irányultak. A mérések alapján a robot alkalmasnak bizonyult adott határokon belüli kollaboratív működésre. A munkában értékelésre kerül a rendszer hasznosíthatósága és továbbfejlesztési lehetőségei.
Subject
General Earth and Planetary Sciences
Reference16 articles.
1. Aaltonen, I., Salmi, T., Marstio, I (2018): Refining levels of collaboration to support the design and evaluation of human-robot interaction in the manufacturing industry. Procedia CIRP, 72: 93–98. https://doi.org/10.1016/j.procir.2018.03.214.
2. Bi, Z. M., Luo, C., Miao, Z., Zhang, B., Zhang, W. J., Wang, L. (2021):Safety assurance mechanisms of collaborative robotic systems in manufacturing. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 67: 102022. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2020.102022
3. Bjönr, M., Reisinger, T. (2016): Example application of ISO/TS 15066 to a collaborative assembly scenario. In: Proceedings of ISR 2016: 47st International Symposium on Robotics, 1–5.
4. Feng, Z., Hu, G., Sun, Y., Soon, J. (2020): An overview of collaborative robotic manipulation in multi-robot systems, Annual Reviews in Control, 49): 113–127. https://doi.org/10.1016/j.arcontrol.2020.02.002
5. Franklin, C., Dominguez, E., Fryman, J., Lewandowski, M. (2020): Collaborative robotics: New era of human–robot cooperation in the workplace. Journal of Safety Research, 74: 153–160. https://doi.org/10.1016/j.jsr.2020.06.013