1. Laboratoire de systèmes robotiques, École polytechnique fèdèrale de Lausanne, CH-1015 Lausanne, Switzerland
2. Laboratory of Astrophysics, Ecole Polytechnique Fèdèrale de Lausanne, Observatoire de Sauverny, CH-1290 Versoix, Switzerland
3. Aix Marseille Universitè, CNRS, LAM (Laboratoire d’Astrophysique de Marseille) UMR 7326, F-13388 Marseille, France
4. Maxon Motor AG, Brünigstrasse 220, CH-6072 Sachseln, Switzerland