1. IFAC-CNR, Istituto di Fisica Applicata ‘Nello Carrara’, Consiglio Nazionale delle Ricerche , via Madonna del Piano 10, I-50019 Sesto Fiorentino (FI) , Italy
2. Dipartimento di Matematica e Informatica, Università di Palermo , Via Archirafi 34, I-90123 Palermo , Italy
3. IMATI-CNR, Istituto di Matematica Applicata e Tecnologie informatiche ‘E. Magenes’, Consiglio Nazionale delle Ricerche , Via Alfonso Corti 12, I-20133 Milano , Italy