Approach to wireless battery charging of autonomous underwater vehicles

Author:

Крестовников К.Д.,Ерашов А.А.,Савельев А.И.

Abstract

Актуальным направлением применения автономных необитаемых подводных аппаратов в рамках гражданских задач является нефтегазовый сектор. Задачи гидрохимического мониторинга акваторий, сейсмических исследований и инспекции инфраструктуры месторождений могут быть успешно решены посредством робототехнических комплексов. Время работы автономного необитаемого подводного аппарата ограничено энергоемкостью применяемого аккумулятора, в связи с чем задача обеспечения заряда аккумуляторной батареи является актуальной. В работе представлен подход, состоящий из геометрической схемы и алгоритма динамического позиционирования автономного подводного аппарата, для реализации беспроводного заряда аккумуляторной батареи. Работа алгоритма основана на принципе вычисления положения центра ArUco-маркера относительно центра объектива камеры системы технического зрения. Отличительной особенностью алгоритма является использование рабочих параметров беспроводной системы передачи энергии для принятия решений об остановке или продолжении позиционирования аппарата. Алгоритм позволяет корректировать положение подводного аппарата в процессе заряда при уменьшении эффективности передачи энергии, а также в процессе позиционирования аппарата до начала заряда аккумулятора. Анализ результатов моделирования показал, что эффективность передачи энергии при наличии подводного течения снижается на 12-15% относительно максимальной эффективности, соответствующей величине эффективности передачи энергии при отсутствии течения. При этом средняя эффективность для различной скорости течения меняется незначительно на 0,6-1,76%. Разработанный алгоритм возможно адаптировать к аппаратам с различными принципами управления перемещением и погружением. The oil and gas sector is relevant direction of the autonomous underwater vehicles application within the frameworks of civilian tasks. The tasks of the water areas hydrochemical monitoring, seismic research and field infrastructure inspections can be successfully solved by robotic complexes. The time of working of the autonomous underwater vehicle is limited by the energy capacity of the using battery, in connection with which the task of the battery charging process providing is important. In this paper the approach, consisting of geometric model and algorithm of dynamic positioning of the autonomous underwater vehicle, is presented to realize wireless charging battery. Algorithm is based on principle of the calculation the ArUco-marker center position relate to center of the computer vision camera lens. The algorithm distinctive feature is using of the working parameters of the wireless power transmission system to decide whether to stop or continue vehicle positioning process. The algorithm allows adjusting the position of the autonomous underwater vehicle during the charging process with a decrease in the efficiency of energy transfer, as well as in the positioning process of the vehicle before the beginning of the battery charging. The analysis of the modeling results showed that energy transfer efficiency in the presence of the underwater current decreases by 12-15% relative to the maximum of the efficiency, corresponding to value of the efficiency in the absence of the underwater current. In this case, the average efficiency for different values of the underwater current velocity varies slightly by 0.6-1.76%. The developed algorithm can be adapted to the vehicles with different principles of movement and immersion control.

Publisher

Marine Intellectual Technologies

Subject

General Materials Science

Cited by 1 articles. 订阅此论文施引文献 订阅此论文施引文献,注册后可以免费订阅5篇论文的施引文献,订阅后可以查看论文全部施引文献

同舟云学术

1.学者识别学者识别

2.学术分析学术分析

3.人才评估人才评估

"同舟云学术"是以全球学者为主线,采集、加工和组织学术论文而形成的新型学术文献查询和分析系统,可以对全球学者进行文献检索和人才价值评估。用户可以通过关注某些学科领域的顶尖人物而持续追踪该领域的学科进展和研究前沿。经过近期的数据扩容,当前同舟云学术共收录了国内外主流学术期刊6万余种,收集的期刊论文及会议论文总量共计约1.5亿篇,并以每天添加12000余篇中外论文的速度递增。我们也可以为用户提供个性化、定制化的学者数据。欢迎来电咨询!咨询电话:010-8811{复制后删除}0370

www.globalauthorid.com

TOP

Copyright © 2019-2024 北京同舟云网络信息技术有限公司
京公网安备11010802033243号  京ICP备18003416号-3