1. 1) 稲垣伸吉，村田勇樹：“接地点追従法と6脚移動ロボット”，日本ロボット学会誌，vol.37, no.2, pp.156–159, 2019.
2. 2) 稲垣伸吉：“接地点追従による多脚移動ロボットの歩行制御～古くて新しい分散歩行制御～”，計測と制御，vol.54, no.4, pp.265–271, 2015.
3. 3) 稲垣伸吉，丹羽智哉，鈴木達也：“受動体節間関節を持つムカデ型多脚歩行ロボットの接地点追従法による分散歩行制御”，計測自動制御学会論文集，vol.47, no.6, pp.282–290, 2011.
4. 4) Y. Murata, S. Inagaki and T. Suzuki: “Development of an adaptive hexapod robot based on Follow-the-contact-point gait control and Timekeeper control,” IROS2019, pp.3321–3327, 2019.
5. 5) 村田勇樹，稲垣伸吉，鈴木達也：“Timekeeper制御を用いた接地点追従式6脚移動ロボットの適応歩行”，計測自動制御学会論文集，vol.55, no.1, pp.51–58, 2019.