1. [1] 江村,酒井:“反動力によって立位を維持する倒立振子の研究”,バイオメカニズム2,pp.321–328, 1973.
2. [2] 大須賀,衣笠,小野:“非線型ゲインスケジューリング制御による脚ロボットEmuの運動制御”,システム制御情報学会論文誌,vol.11, no.6, pp.341–355, 1998.
3. [3] 荒井裕彦:非駆動関節を有するマニピュレータの制御に関する研究,機械技術研究所報告第159号,1993.
4. [4] 美多勉:非線形制御入門 —劣駆動ロボットの技能制御論—. 昭晃堂,2000.
5. [5] 古荘純次:‘2足歩行のダイナミクスと制御’,日本機械学会編 生物型システムのダイナミクスと制御.pp.105–154,養賢堂,2002.