Стабилизация с помощью обратной связи для неравномерно наблюдаемых систем

Abstract

Стабилизация состояния системы, основанная только на знании измеряемого выхода, представляет собой классическую задачу теории управления. Для построения замкнутой устойчивой системы с помощью конструкции наблюдателя необходимо, чтобы некоторая существенная информация о состоянии системы могла быть получена из измеряемой на выходе траектории. В случае нелинейных систем это условие может нарушаться для всех управлений. Существование особых (с точки зрения наблюдаемости) управлений во многих случаях является даже ситуацией общего положения. В такой ситуации построение асимптотически устойчивой замкнутой системы оказывается сложной и еще до конца не решенной задачей. В работе на различных примерах дается обзор некоторых стратегий, показавших свою эффективность при преодолении трудностей, связанных с неравномерной наблюдаемостью (т.е. с существованием особых управлений), в контексте стабилизации с помощью динамической обратной связи через наблюдателя на выходе.