ON CONTROLLING THE FORCE OF DETACHMENT OF THE FOOT OF A WALKING PROPULSION DEVICE UNDERWATER ROBOT FROM THE SUPPORT SURFACE-Reference-Cited by-同舟云学术

ON CONTROLLING THE FORCE OF DETACHMENT OF THE FOOT OF A WALKING PROPULSION DEVICE UNDERWATER ROBOT FROM THE SUPPORT SURFACE

Published:2020-09-25 Issue:9(244) Volume: Page:80-83
ISSN:1990-5297
Container-title:IZVESTIA VOLGOGRAD STATE TECHNICAL UNIVERSITY
language:
Short-container-title:IZVESTIA VGTU

Author:

Smirnaya L. D.¹

Affiliation:

1. Volgograd State Technical University; Innopolis University

Abstract

The article deals with the interaction of the foot of the underwater robot's walking propulsion device with the support surface under the action of an additional drag force when it is detached from the bottom during the ascent in the transfer phase. The problem is solved approximately based on the generalized Galerkin method. The law of optimal control of foot separation from the ground by the criterion of the minimum level of heat loss in the drive engine is established.

Funder

Russian Foundation for Basic Research

Publisher

Volgograd State Technical University

Subject

General Medicine

Link

http://www.vstu.ru/nauka/izdaniya/doi/10.35211_1990-5297-2020-9-244-80-83.pdf

Reference8 articles.

1. Чернышев, В. В. Моделирование динамики штамповой установки при взаимодействии с подводным грунтом / В. В. Чернышев, В. В. Арыканцев // Известия Волг-ГТУ : межвуз. сб. науч. ст. № 25 (152) / ВолгГТУ. - Волгоград, 2014. - (Серия «Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах» ; вып. 22). - С. 11-14.

2. Modeling of vibroimpact processes which occurs in feet changing of the walking units at viscoelastic grounds / В. В. Чернышев, А. А. Гончаров, В. В. Арыканцев // Procedia Engineering. Vol. 176 : Proceedings of the 3rd International Conference on Dynamics and Vibroacoustics of Machines (DVM2016), June 29 - July 01, 2016, Samara, Russia / ed. by Viktor Sverbilov and Andrew Plummer. - [Elsevier publishing], 2017. - P. 387-393.

3. Жужиков, В. А. Фильтрование. Теория и практика разделения суспензий / В. А. Жужиков. - М. : Химия, 1971. - 440 с.

4. Рамм, В. М. Абсорбция газов / В. М. Рамм. - 2-е изд., переработ. и доп. - М. : Химия, 1976. - 656 с.

5. Брискин, Е. С. Об отрыве стопы шагающего движителя мобильного подводного робота от грунта / Е. С. Брискин, Л. Д. Смирная // Робототехника и техническая кибернетика. - 2019. - Т. 7. - № 3. - С. 215-223.